UC Berkeley presenta el robot humanoide totalmente de código abierto BHL 66

UC Berkeley ha desarrollado un robot humanoide llamado BHL, con un coste de solo 5000 dólares y es completamente de código abierto. Utiliza tecnología de impresión 3D, tiene una barrera de entrada baja y es personalizable, lo que lo hace muy adecuado para uso personal y de laboratorio. El diseño de BHL es muy flexible, permitiendo a los usuarios combinar libremente módulos funcionales según sus necesidades. También está equipado con actuadores eficientes y un potente sistema de control, capaz de realizar tareas complejas de teleoperación, con buena flexibilidad e inteligencia.

Ventajas del robot BHL

Bajo coste y accesibilidad

• Control de costes: El coste total de BHL se mantiene por debajo de los 5000 dólares. Adquirir todos los componentes en China cuesta alrededor de 3236 dólares, y en Estados Unidos aproximadamente 4312 dólares.

• Materiales fácilmente accesibles: Todos los materiales se pueden obtener mediante impresión 3D o plataformas de compra online (como Amazon, Taobao) con un solo clic.

Código abierto y personalizable

• Diseño de código abierto: Todo el hardware y el código de software de BHL son de código abierto. Los archivos CAD, el código de programación y los recursos de entrenamiento relacionados están disponibles en la página de GitHub.

• Altamente personalizable: Los usuarios pueden modificar y personalizar el robot de forma flexible según sus propias necesidades, por ejemplo, reconfigurando la forma del robot, incluyendo configuraciones de cuatro patas, centauro y base móvil, entre otras.

Características técnicas del robot BHL

• Tecnología de impresión 3D: Todos los componentes estructurales no estándar se fabrican mediante la tecnología de modelado por deposición fundida (FDM), lo que reduce significativamente la barrera de fabricación.

• Diseño de engranajes cicloidales: BHL adopta un diseño de engranajes cicloidales impreso en 3D, que mantiene una eficiencia mecánica de hasta el 90% y, al mismo tiempo, reduce los costes.

• Potente "cerebro" y sensores: Equipado con un mini PC Intel N95 como "cerebro", una IMU de nivel de teléfono móvil como sensor de actitud, y alimentado por una batería de polímero de litio 6S de 4000mAh.

• Capacidad de aprendizaje por refuerzo: BHL utiliza el aprendizaje por refuerzo para lograr la transferencia de habilidades motrices de la simulación a la realidad. En pruebas de laboratorio, un controlador de aprendizaje por refuerzo entrenado completamente en un entorno simulado fue cargado en el robot real y logró caminar sin necesidad de ajustes manuales.

Rendimiento del robot BHL

• Funciones básicas: BHL puede realizar funciones como caminar bípedo y teleoperación, y también puede completar tareas como girar un cubo de Rubik, abrir paquetes y escribir.

• Ventajas de rendimiento: A pesar de tener un precio muy por debajo de los robots humanoides comerciales, el rendimiento de BHL es bastante destacado. Su relación "rendimiento-dólar" supera a la de la mayoría de las plataformas comerciales que cuestan un orden de magnitud más.

Este proyecto del robot humanoide está encabezado por cuatro investigadores chinos: Yufeng Chi, Qiayuan Liao, Junfeng Long y Xiaoyu Huang, todos ellos estudiantes de doctorado en UC Berkeley dedicados a la investigación de sistemas de control de robots.

Paper:https://doi.org/10.48550/arXiv.2504.17249

Página del proyecto:https://lite.berkeley-humanoid.org/

Github:https://github.com/hybridrobotics/berkeley-humanoid-lite

Documentación del proyecto:https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs