UC Berkeley stellt vollständig Open-Source-Humanoiden BHL vor 72

Die UC Berkeley hat einen humanoiden Roboter namens BHL entwickelt, der nur 5.000 Dollar kostet und vollständig Open Source ist. Er nutzt 3D-Drucktechnologie, hat eine niedrige Einstiegshürde, ist anpassbar und eignet sich hervorragend für den Einsatz durch Privatpersonen und Labore. Das Design von BHL ist sehr flexibel, sodass Nutzer die Funktionsmodule je nach Bedarf frei kombinieren können. Außerdem ist er mit hocheffizienten Antriebsaktoren und einem leistungsstarken Steuerungssystem ausgestattet, das komplexe Teleoperation ermöglicht und sowohl hohe Flexibilität als auch Intelligenz bietet.

Vorteile des BHL-Roboters

Geringe Kosten und einfache Zugänglichkeit

• Kostenkontrolle: Die Gesamtkosten von BHL werden unter 5.000 US-Dollar gehalten. In China belaufen sich die Kosten für alle Komponenten auf etwa 3.236 US-Dollar, in den USA auf rund 4.312 US-Dollar.

• Leicht verfügbare Materialien: Alle Materialien sind über 3D-Druck oder Online-Shopping-Plattformen (wie Amazon, Taobao) mit einem Klick erhältlich.

Open Source und Anpassbarkeit

• Open-Source-Design: Sämtliche Hardwarekomponenten und Softwarecodes von BHL sind Open Source. Die zugehörigen CAD-Dateien, Programmier-Codes und Trainingsressourcen sind auf der GitHub-Seite zu finden.

• Hohe Anpassbarkeit: Nutzer können den Roboter flexibel an ihre eigenen Anforderungen anpassen und modifizieren, beispielsweise die Form des Roboters neu konfigurieren, einschließlich vierbeiniger Form, Zentaurenform und mobiler Basis.

Technische Merkmale des BHL-Roboters

• 3D-Drucktechnologie: Alle nicht standardisierten Strukturteile werden mittels Fused Deposition Modeling (FDM) gefertigt, was die Fertigungshürde deutlich senkt.

• Zykloidengetriebe-Design: BHL verwendet ein 3D-gedrucktes Zykloidengetriebe-Design, das einen mechanischen Wirkungsgrad von bis zu 90 % beibehält und gleichzeitig die Kosten senkt.

• Leistungsstarkes "Gehirn" und Sensoren: Ausgestattet mit einem Intel N95 Mini-PC als "Gehirn", einer Smartphone-Klasse-IMU als Lagesensor und einem 6S 4000 mAh Lithium-Polymer-Akku zur Stromversorgung.

• Verstärkungslernfähigkeit: BHL nutzt Verstärkungslernen, um Bewegungsfähigkeiten von der Simulation in die Realität zu übertragen. In Labortests konnte ein vollständig in der Simulation trainierter Verstärkungslern-Controller ohne manuelle Nachjustierung auf den realen Roboter geladen werden, sodass dieser lief.

Leistung des BHL-Roboters

• Grundfunktionen: BHL kann zweibeinig gehen, Teleoperation ausführen und Aufgaben wie das Lösen eines Zauberwürfels, das Öffnen von Paketen und das Schreiben erledigen.

• Leistungsvorteile: Obwohl der Preis deutlich unter dem kommerzieller Humanoiden-Roboter liegt, ist die Leistung von BHL bemerkenswert gut. Sein "Leistung-pro-Dollar"-Verhältnis übertrifft die meisten kommerziellen Plattformen, die um eine ganze Größenordnung teurer sind.

Dieses Humanoiden-Roboterprojekt BHL wird von vier chinesischen Forschern geleitet: Yufeng Chi, Qiayuan Liao, Junfeng Long und Xiaoyu Huang. Alle promovieren an der UC Berkeley und widmen sich der Forschung an Robotersteuerungssystemen.

Paper:https://doi.org/10.48550/arXiv.2504.17249

Projekt-Website:https://lite.berkeley-humanoid.org/

Github:https://github.com/hybridrobotics/berkeley-humanoid-lite

Projektdokumentation:https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs