UC 버클리, 완전 오픈소스 휴머노이드 로봇 BHL 공개 65

UC 버클리는 휴머노이드 로봇 BHL을 개발했습니다. 단 5,000달러의 비용으로 전부 오픈소스로 구현되었습니다. 3D 프린팅 기술을 사용하여 진입 장벽이 낮고 사용자 맞춤형 제작이 가능하여 개인과 연구실 모두에게 적합합니다. BHL의 설계는 매우 유연하여 사용자가 필요에 따라 기능 모듈을 자유롭게 조합할 수 있습니다. 또한 고효율 구동 액추에이터와 강력한 제어 시스템을 장착하여 정교한 원격 조작이 가능하며, 유연성과 지능 모두 우수합니다.

BHL 로봇의 장점

저비용과 접근성

• 비용 통제: BHL의 총 비용은 5,000달러 이내로 통제됩니다. 중국에서 모든 부품을 조달할 경우 약 3,236달러, 미국에서는 약 4,312달러입니다.

• 재료의 손쉬운 조달: 모든 재료는 3D 프린팅 또는 아마존, 타오바오 같은 온라인 쇼핑 플랫폼에서 클릭 한 번으로 쉽게 구할 수 있습니다.

오픈소스와 커스터마이징

• 오픈소스 설계: BHL의 모든 하드웨어 장비와 소프트웨어 코드는 오픈소스이며, 관련 CAD 파일, 프로그래밍 코드 및 학습 리소스는 GitHub 페이지에서 확인할 수 있습니다.

• 높은 커스터마이징 가능성: 사용자는 자신의 필요에 따라 로봇을 유연하게 수정하고 커스터마이징할 수 있습니다. 예를 들어 사족 보행, 켄타우로스 형태, 이동식 베이스 등 로봇의 형태를 재구성할 수 있습니다.

BHL 로봇의 기술적 특징

• 3D 프린팅 기술: 모든 비표준 구조 부품은 FDM(용융 적층 성형) 기술로 제조되어 제조 진입 장벽을 크게 낮추었습니다.

• 사이클로이드 기어 설계: BHL은 3D 프린팅된 사이클로이드 기어 설계를 채택하여, 기계적 효율을 최대 90% 유지하면서도 비용을 절감했습니다.

• 강력한 "두뇌"와 센서: "두뇌"로서 Intel N95 미니 PC를 탑재하고, 자세 센서로는 모바일급 IMU, 전원 공급으로는 6S 4000mAh 리튬 폴리머 배터리를 사용합니다.

• 강화 학습 능력: BHL은 시뮬레이션에서 실제 환경으로의 운동 기술 전이를 구현하기 위해 강화 학습을 사용합니다. 실험실 테스트에서 시뮬레이션 환경에서 완전히 학습된 강화 학습 컨트롤러가 실제 로봇에 로드되었고, 수동 조정 없이도 보행이 가능했습니다.

BHL 로봇의 성능

• 기본 기능: BHL은 이족 보행, 원격 조작 등의 기능을 구현할 수 있으며, 루빅스 큐브 맞추기, 택배 개봉, 글씨 쓰기 등 작업도 수행할 수 있습니다.

• 성능 우위: 가격은 상용 휴머노이드 로봇보다 훨씬 낮지만, BHL의 성능은 상당히 우수합니다. "성능 대비 달러" 비율은 한 자릿수 더 비싼 대부분의 상용 플랫폼을 능가합니다.

이 휴머노이드 로봇 BHL 프로젝트는 Yufeng Chi, Qiayuan Liao, Junfeng Long, Xiaoyu Huang 네 명의 중국계 연구원이 주도하고 있으며, 이들은 모두 UC 버클리에서 박사과정 중이며 로봇 제어 시스템 연구에 전념하고 있습니다.

논문:https://doi.org/10.48550/arXiv.2504.17249

프로젝트 홈페이지:https://lite.berkeley-humanoid.org/

Github:https://github.com/hybridrobotics/berkeley-humanoid-lite

프로젝트 문서:https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs